Aliqua laboris adipisicing consectetur ex sunt duis eu non id aliqua sit duis. Ipsum minim ullamco exercitation est…

Get In Touch

Hexapod – pierwsze kroki

Projekt realizowany przez Jakuba Miętusa.

W ramach pracy wykonał model 3D robota, przeprowadził niezbędne symulacje. Elementy konstrukcji wykonał w technologii druku 3D. Obecnie największym wyzwaniem jest jak najlepsze zaprogramowanie sekwencji ruchu.

Próbowano wykorzystać algorytm FABRIK (Forward And Backward Reaching Inverse Kinematics), jednak nie dawał  on zadowalających efektów.

Zdecydowano się więc na własne rozwiązanie, wyznaczając geometrię nóg dla zaproponowanych układów współrzędnych. Obecnie sekwencja ruchu składa się z trzech częśći:

  • podnoszenia i ruch do przodu.
  • opadania,
  • cofania kończyny.

Obecnie ruch hexapoda realizowany jest zgodnie z “matrycą” Wave.